模块接入

模块接入命名规范

RoboDriver 系统所有模块的接入遵循 RoboDriver模块接入命名规范 ：

robodriver-[RoboDriver模块种类名]-[模块名称]

備考

模块名称由于模块种类不同，有着不同的命名规范，但都是在符合该规范的情况下，在后拼接。

完成需要接入的模块的代码编写后，可以把其安装在 robodriver 或 lerobot 环境内。运行时系统能自动识别导入。

现支持识别的模块种类名前缀：

• robodriver-robot-
• robodriver-teleoperator-
• lerobot-robot-
• lerobot-teleoperator-

暂未支持识别的模块种类名前缀：

• robodriver-cameara-
• robodriver-policy-
• lerobot-cameara-
• lerobot-policy-

LeRobot 兼容

RoboDriver 在模块接入方面，直接兼容 LeRobot 的对应模块接口，是从其对应的接口类直接继承的。

开发者仅需要根据 参考实现 完成模块对于 LeRobot 的适配，即可兼容 RoboDriver ， 但是RoboDriver 特有的功能接口需要再单独实现，否则将使用默认实现。

同样的，如果完全实现按照 RoboDriver 规范完成了接入，也可将其接入在 LeRobot 中使用。详细见兼容 LeRobot 框架

参考实现

RoboDriver 在每一种模块种类都会提供接入的样例作为参考（见下文），并提供尽可能详细的接入实现文档。

同时 LeRobot 也提供了一个详细的接入文档，参考该文档可完成 LeRobot 的接入。