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安装与部署

首先将 RoboDriver 项目代码clone下来，然后进入项目目录:

git clone https://github.com/FlagOpen/RoboDriver.git && cd RoboDriver

推荐使用 uv、miniforge或 miniconda 来管理python环境

信息

如果接入的机器人需要使用ros或ros2，请优先考虑miniconda，或使用系统自带环境，使用系统环境的命令参考miniconda

信息

如果在安装完 uv 或 dora 后，遇到了无法找到该命令的问题。

请在 ~/.bashrc 中添加这一行（）：

# 注意将 <your user name> 替换为你的用户名
export PATH=/home/<your user name>/.local/bin:$PATH

添加并保存推出后，运行：

source ~/.bashrc

安装 uv：

pip install uv

创建一个虚拟环境并激活：

uv venv --seed -p 3.10
source .venv/bin/activate

安装命令​

uv pip install -e .

或

uv sync
信息

如果 uv 安装遇到了下载卡顿的情况，请考虑更换源。在 ~/.bashrc 中添加:

export UV_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

然后执行：

source ~/.bashrc

推荐可选安装​

dora​

如果您需要用到 RoboDriver 中涉及 Dora 的组件、机器人、遥操器，请提前在系统环境中安装 dora-rs-cli-robodriver

创建新的终端，退出已经激活的环境。

deactivate

Dora 提供了多种安装方法，根据情况选其一即可(注意：暂时只可用pip)：

注意

暂时只可使用 pip 安装 dora-rs-cli-robodriver:

pip install dora-rs-cli-robodriver

请暂时跳过下文的其他安装方法。

原因是我们在使用 dora 多环境的过程中遇到了问题，修复该问题的代码暂时还未在 dora 官方版本发布。

pip install dora-rs-cli # 暂时不可用，请用 pip install dora-rs-cli-robodriver

cuda​

如果您需要在仿真中用到gpu加速，请检查您系统内的cuda是否正常安装,本文档默认支持cuda：

nvcc -V

其他可选安装​

opencv-python​

信息

已经更改为默认不启用opencv可视化，可以跳过这个补充安装

由于依赖的LeRobot会自动安装opencv-python-headless，本系统默认使用了opencv可视化查看图片，因此需要手动替换opencv为非headless版本。

卸载opencv-python-headless

uv pip uninstall -y opencv-python-headless

安装opencv-python

 uv pip install opencv-python