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接入机器人

机器人模块名称规范​

RoboDriver 系统所有机器人模块的接入遵循 RoboDriver模块接入命名规范: 机器人模块名称规范

机器人模块在RoboDriver中使用 robodriver-robot- 作为前缀。

robodriver-robot-[模块名称]

其中机器人模块名称为：

模块名称
[厂商型号名称]-[操作类型]-[接入类型]

因此可以得到总名称：

总名称
robodriver-robot-[厂商型号名称]-[操作类型]-[接入类型]
info

模块名称的 [操作类型] 中有以下定义：

  • aio ：全称 All In One ，适用于主从一体式机器人，一般适用于机器自带遥操作系统的情况（该情况为大多数情况）。
  • follower ：适用于主从分体式机器人，主臂和从臂间无遥操作系统。作为从臂（执行器）接入本系统，其接收角度action，并根据其来运动。其功能还包括通过传感器获取到的环境中以视觉为主的数据，名为observation。
  • eepose ： 使用通用遥操作的机器人，其接收末端位姿action，并根据其来运动。其功能还包括通过传感器获取到的环境中以视觉为主的数据，名为observation。
  • et al
info

模块名称的 [接入类型] 中有以下定义：

  • py：通过机器人自身的python sdk获取数据及实现控制。
  • ros1：通过 ROS1 节点获取数据及实现控制。
  • ros2：通过 ROS2 节点获取数据及实现控制。
  • dora：通过 DORA 节点获取数据及实现控制。
  • et al

参考实现​

RoboDriver 系统提供了多个机器人模块的参考实现。统一通过 SO-101 机械臂、(TODO: 仿真机器人) 来构建，可以参考这些来实现新的机器人模块的接入。

aio机器人

follower机器人