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接入遥操器

遥操器模块名称规范​

RoboDriver 系统所有遥操器模块的接入遵循 RoboDriver模块接入命名规范: 遥操器模块名称规范

遥操器模块在RoboDriver中使用 robodriver-teleoperator- 作为前缀。

robodriver-teleoperator-[模块名称]

其中机器人模块名称为：

模块名称
[厂商型号名称]-[操作类型]-[接入类型]

因此可以得到总名称：

总名称
robodriver-teleoperator-[厂商型号名称]-[操作类型]-[接入类型]
info

模块名称的 [操作类型] 中有以下定义：

  • leader：作为同构主从机器人系统中的主臂（遥操器）接入系统，从其读取出遥操作产生的角度action，用于控制从臂。
  • eepose ：通过多种方式得到末端位姿action。
  • et al
info

模块名称的 [接入类型] 中有以下定义：

  • py：通过机器人自身的python sdk获取数据及实现控制。
  • ros1：通过 ROS1 节点获取数据及实现控制。
  • ros2：通过 ROS2 节点获取数据及实现控制。
  • dora：通过 DORA 节点获取数据及实现控制。
  • et al

参考实现​

RoboDriver 系统提供了多个遥操器模块的参考实现，可以参考这些来实现新的遥操器模块的接入。

  • so101-leader-py: coming soon

  • so101-leader-dora : robodriver-teleoperator-so101-leader-dora

  • so101-leader-ros2: coming soon

  • keyboard-eepose-py: coming soon

  • spacemouse-eepose-py: coming soon

  • vr-eepose-py: coming soon

  • umi-eepose-py: coming soon